V tejto práci sa venujeme plánovaniu pohybu tuhého telesa v dynamickom prostredí. Práca obsahuje stručný prehľad o plánovaní pohybu v statickom a hlavne v dynamickom prostredí. Opisujeme a porovnávame algoritmy plánovania pohybu založenom na vzorkovaní (RRT a RRT*). Stručne a jasne sme opísali kinematiku mobilného robota s diferenciálnym podvozkom. Cieľom praktickej časti je použiť jeden z algoritmov na plánovanie a vyskúšať ho na reálnom robote. Pri splnení tohto cieľa sme pracovali s rozpoznávaním objektov pomocou OpenCV, s PID regulátorom na ovládanie rýchlostí, enkódermi na meranie rýchlostí motorov a so systémom ROS.

In this work we are dealing with rigid body motion planning in a dynamic environment. The work contains a brief overview of motion planning in static and especially in a dynamic environment. We describe and compare sampling-based motion planning algorithms (RRT and RRT *). We have briefly and clearly described the kinematics of a mobile robot with the differential chassis. The main goal of the practical part is to use one of the algorithms for planning and test it on a real robot. To meet this goal, we worked with object recognition using OpenCV, a PID controller for speed control, encoders for monitoring motor speeds and the ROS system.