Cieľom tejto bakalárskej práce je spracovať metodiku použitia systému ROS pre plánovanie trajektórií stacionárnych robotov. Pre tento účel sa zoznámime na dostatočnej úrovni s open source systémom ROS ako aj s princípmi práce v tomto systéme. Tiež sa zoznámime so základnými princípmi kinematiky a riadenia stacionárnych robotov na úrovni dostatočnej pre splnenie cieľov bakalárskej práce. Vypracujeme metodiku plánovania trajekórií stacionárnych robotov v 3D priestore pomocou ROS a použite ju na manipulátore so známou kinematikou podľa vlastného výberu. Overíme túto metodiku pomocou konkrétnych príkladov. Vizualizujte tieto výsledky prostriedkami ROS (rviz).

The goal of this bachelor thesis is to develop a methodology for using the ROS system for planning the trajectories of stationary robots. For this purpose we will get acquainted at a sufficient level with the open source system ROS as well as with the principles of working in this system. We will get acquainted with the basic principles of kinematics and control of stationary robots at a level sufficient to meet the objectives of the bachelor thesis. We will develop a methodology for planning trajectories of stationary robots in 3D space using ROS and use it on a manipulator with known kinematics of our choice. And we will verify this methodology with specific examples. Visualize these results with ROS (rviz) resources.