CRZP - detail kniha

DZB - Zverejnená bakalárska práca

Modelovanie a riadenie samovyvažujúceho motocykla Arduino Kit

Autor: Miko, Adam
Školiteľ: Rosinová, Danica
Oponent: Kocúr, Michal
Škola: Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚAM (FEI)
Rok odovzdania: 2021
Trvalý odkaz - CRZP: https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=38F43C5054BC4F7F2EBCC5F31F28

Primárny jazyk: slovenčina

Typ práce: Bakalárska práca

Študijný odbor: 2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP: 03.06.2021

Dátum vytvorenia protokolu: 03.06.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve: 17.07.2021

Elektronická verzia
: Prehliadať

Kľúčové slová (ostatné):

Arduino Engineering Kit PID matematický model identifikácia Simulink

Abstrakt v primárnom jazyku

Cieľom bakalárskej práce je zostaviť mechatronický systém samovyvažujúceho motocykla Arduino Engineering Kit, oživiť ho, vytvoriť jeho matematický model a navrhnúť riadenie. Práca obsahuje štyri ucelené časti. V prvej sa zaoberáme opisom mechanických a elektrotechnických súčastí modelu samovyvažujúcej motorky a komunikáciou medzi nimi. V druhej sa venujeme oživeniu motorky a komunikácii s programovým prostredím Matlab/Simulink. V tretej časti riešime modelovanie a identifikáciu systému samovyvažovania motorky analytickým odvodením pohybových rovníc pomocou Lagrangeovho prístupu, odvodením prenosovej funkcie a následnou experimentálnou identifikáciou jej parametrov zo Simscape modelu motorky. Vo štvrtej časti sa venujeme návrhu PID riadenia vertikálnej polohy motorky metódou rozmiestňovania pólov, ktoré testujeme simulačne, aj na reálnom modeli motorky. Pre mechatronický systém samovyvažovania motorky sme vytvorili zodpovedajúci matematický model dynamiky pre Simscape model a navrhli sme vhodné riadenie PD regulátorom, ktoré prinieslo dobré výsledky. V práci sa tiež zaoberáme návrhom konštrukčných zmien modelu motorky, čo by mohlo priniesť ešte priaznivejšie výsledky a viac možností využitia tohto modelu aj vo vzdelávacej praxi.