CRZP - detail kniha

DZB - Zverejnená bakalárska práca

Modelovanie a riadenie jednoduchého mobilného mechatronického systému

Autor: Pavlac, Tomáš
Školiteľ: Rosinová, Danica
Oponent: Balogh, Richard
Škola: Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚAM (FEI)
Rok odovzdania: 2021
Trvalý odkaz - CRZP: https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=38F43C5054BC4F7F2EBCC2F31F28

Primárny jazyk: slovenčina

Typ práce: Bakalárska práca

Študijný odbor: 2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP: 03.06.2021

Dátum vytvorenia protokolu: 03.06.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve: 17.07.2021

Elektronická verzia
: Prehliadať

Kľúčové slová (ostatné):

Lokalizácia Plánovanie trasy Riadenie Spracovanie obrazu Mobilný rover Navigácia Regulácia metóda PRM

Abstrakt v primárnom jazyku

Cieľom tejto bakalárskej práce je modifikovať riadenie, schopné presunúť mobilný rover z bodu do bodu, po naplánovanej trase s využitím spracovania obrazu pri lokalizáci rovera a objektu a regulácie jednotlivých veličín pri riadení pohybu. Mobilný rover je jedným z projektov v stavebnici Arduino Engineering Kit. Ďalším cieľom bolo teoretické zoznámenie sa s modelom, jeho analýza, zostavenie a oživenie. V úvode práce je opísaná kinematika systému. Následne je opísaná hardwarová časť, čiže elektrické a neelektrické časti rovera a ich funkcia, zapojenie a spojenie hardwaru so softwarom a teda oživenie celého zariadenia. V ďalšej časti sa podrobne venujeme spracovaniu obrazu, pomocou ktorého je lokalizovaný rover a objekt v pracovnom priestore. Získané dáta, sú použité pri aplikácií metódy Probabilistic Road Map (PRM) pre plánovanie trasy a obchádzanie prekážok. Program pre plánovanie trasy sme aplikovali do existujúcej schémy riadenia. Prechod plánovanej trasy bol najskôr testovaný simulačne a následne implementovaný na reálne zariadenie. V práci sa venujeme aj výberu vhodného typu regulátora pre riadenie pohybu, zvolený výber je zdôvodnený testovaním porovnaný s alternatívami. Nadobudnuté výsledky sú zdokumentované pre pedagogické účely.