DZB - Zverejnená bakalárska práca

Modelovanie a riadenie jednoduchého mobilného mechatronického systému

Autor
Pavlac, Tomáš
Školiteľ
Rosinová, Danica
Oponent
Balogh, Richard
Škola
Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚAM (FEI)
Rok odovzdania
2021
Trvalý odkaz - CRZP
https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=38F43C5054BC4F7F2EBCC2F31F28
Primárny jazyk
slovenčina

Typ práce
Bakalárska práca

Študijný odbor
2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP
03.06.2021

Dátum vytvorenia protokolu
03.06.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve
17.07.2021

Práca je zverejniteľná od
ihneď

Elektronická verzia
 Stiahnuť prácu (pdf)
 Prehliadať
Cieľom tejto bakalárskej práce je modifikovať riadenie, schopné presunúť mobilný rover z bodu do bodu, po naplánovanej trase s využitím spracovania obrazu pri lokalizáci rovera a objektu a regulácie jednotlivých veličín pri riadení pohybu. Mobilný rover je jedným z projektov v stavebnici Arduino Engineering Kit. Ďalším cieľom bolo teoretické zoznámenie sa s modelom, jeho analýza, zostavenie a oživenie. V úvode práce je opísaná kinematika systému. Následne je opísaná hardwarová časť, čiže elektrické a neelektrické časti rovera a ich funkcia, zapojenie a spojenie hardwaru so softwarom a teda oživenie celého zariadenia. V ďalšej časti sa podrobne venujeme spracovaniu obrazu, pomocou ktorého je lokalizovaný rover a objekt v pracovnom priestore. Získané dáta, sú použité pri aplikácií metódy Probabilistic Road Map (PRM) pre plánovanie trasy a obchádzanie prekážok. Program pre plánovanie trasy sme aplikovali do existujúcej schémy riadenia. Prechod plánovanej trasy bol najskôr testovaný simulačne a následne implementovaný na reálne zariadenie. V práci sa venujeme aj výberu vhodného typu regulátora pre riadenie pohybu, zvolený výber je zdôvodnený testovaním porovnaný s alternatívami. Nadobudnuté výsledky sú zdokumentované pre pedagogické účely.

Verzia systému: 6.2.61.5 z 31.03.2023 (od SVOP)