CRZP - detail kniha

DZB - Zverejnená bakalárska práca

Riadenie rýchlosti a polohy robotického vozidla

Autor: Kostolanský, Pavol
Školiteľ: Kocúr, Michal
Oponent: Ťapák, Peter
Škola: Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚAM (FEI)
Rok odovzdania: 2020
Trvalý odkaz - CRZP: https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=2DE4D0DBB221E90D138FFABEC259

Primárny jazyk: slovenčina

Typ práce: Bakalárska práca

Študijný odbor: 2387 | mechatronika

Dátum zaslania práce do CRZP: 25.05.2020

Dátum vytvorenia protokolu: 25.05.2020

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve: 17.07.2021

Elektronická verzia
: Prehliadať

Kľúčové slová (ostatné):

DC motor FPGA Kaskádová regulácia PID regulátor Basys 3 Xilinx Artix-7 MicroBlaze

Abstrakt v primárnom jazyku

Bakalárska práca sa zaoberá možnosťou využitia FPGA štruktúr pre vývoj dedikovaného hardvéru na riadenie rýchlosti a polohy jednosmerného motora pomocou kaskádového riadenia. V práci sú popísané princípy fungovania FPGA štruktúr a vysvetlený návrh hardvéru. Taktiež sú objasnené základné postupy pri identifikácií dynamických systémov a následne aj teória riadenia pomocou spojitých a diskrétnych PID regulátorov. Súčasťou práce je implementácia hardvérového a softvérového návrhu platformy na FPGA štruktúrach. V aplikačnej vrstve softvérovej platformy sú vytvorené algoritmy kaskádového riadenia jednosmerného motora, ktoré boli validované samotnou realizáciou a porovnaním so simuláciou modelu jednosmerného motora.