Inventarizácia lesných porastov a hodnotenie ich stability si v dnešnej dobe vyžadujú presné údaje o jednotlivých stromoch, získané nedeštruktívnymi metódami. Preto je stále viac požadovaná implementácia presne nameraného mračna bodov. Získali sme údaje pomocou HMLS s využitím SLAM. Vyhodnotili sme polohy stojacich stromov pomocou polôh ich prierezov vo výške 1,3 metra. Údaje boli získané z troch mračien bodov, vytvorených v rôznych stanovištných podmienkach. Po zistení priemerných kvadratických chýb, minimálnych, maximálnych a priemerných diferenciách pre každý porast, sme vyhodnotili použitie tejto metódy pre jednotlivé typy lesa. Zistili sme, že najlepšie výsledky vo výslednej presnosti určenia polohy, táto metóda dosahuje v porastoch bez podrastu, jednoetážových, vyššieho veku.