Cieľom práce bolo oboznámiť sa s problematikou stabilizácie obráteného kyvadla a jeho riadenia v rovine. V práci je podrobné odvodenie matematického modelu obráteného kyvadla. Je tu rozobratá problematika riadenia takéhoto systému a konkrétne riešenie aplikované v praxi na laboratórnom modely, ktorý bol súčasťou predošlej bakalárskej práce. Na overenie výpočtov a návrhu riadenia sme použili softvéry Matlab a Simulink. Laboratórny model sme patrične upravili aby bolo možné ho lokalizovať v priestore a odstránili sme niektoré chyby. Práca sa venuje spôsobom lokalizácie v interiéry s použitím gyroskopu, akcelerometra, enkóderov na motoroch a rádiového vysielača.