CRZP - detail kniha

DZB - Zverejnená bakalárska práca

Riadenie robotického systému pomocou posilňujúceho učenia

Autor: Škvara, Ján
Školiteľ: Kajan, Slavomír
Oponent: Goga, Jozef
Škola: Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚRK (FEI)
Rok odovzdania: 2021
Trvalý odkaz - CRZP: https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=983A108C82E0ACEA905F7E6AE8A0

Primárny jazyk: slovenčina

Typ práce: Bakalárska práca

Študijný odbor: 2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP: 02.06.2021

Dátum vytvorenia protokolu: 02.06.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve: 17.07.2021

Elektronická verzia
: Prehliadať

Kľúčové slová (ostatné):

posilňujúce učenie tabuľkový Q-Learning komunikacia Matlab a ROS

Abstrakt v primárnom jazyku

Cieľom tejto práce bolo naštudovať princípy posilňujúceho učenia. Na základe nadobudnutých vedomostí aplikovať posilňujúce učenie na riadenie určitého robotického systému. Začiatok práce sa venuje teoretickému základu a hlavným myšlienkam posilňujúceho učenia. Na učenie a riadenie robotického systému sa v tejto práci použil tabuľkový Q-Learning, ktorý patrí medzi základné Temporal-Difference algoritmy. Ďalej v práci sa rozoberajú vlastnosti prostredia ,ako aj agenta na ktorého je aplikované posilňujúce učenie. Dôležitou časťou práce je komunikácia medzi simulátorom a Matlabom. V Matlabe bol navrhnutý program učenia, ktorý v sebe zahrňoval Q-Learning algoritmus. V závere práce prezentujeme výsledky dosiahnuté spojením všetkých vyššie spomínaných prvkov.