DDP - Zverejnená diplomová práca

Lokalizácia autonómneho vozidla na základe fúzie senzorov IMU, GPS a kamery

Autor
Grnáč, Andrej
Školiteľ
Orgoň, Miloš
Oponent
Valocký, Frederik
Škola
Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚMIKT (FEI)
Rok odovzdania
2021
Trvalý odkaz - CRZP
https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=7E417B54B864B7C45E27FD4635AB
Primárny jazyk
slovenčina

Typ práce
Diplomová práca

Študijný odbor
2508 | *informatika

Dátum zaslania práce do CRZP
13.05.2021

Dátum vytvorenia protokolu
13.05.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve
17.07.2021

Práca je zverejniteľná od
13.05.2022

Elektronická verzia
 Prehliadať
Predmetom tejto diplomovej práce je fúzia meracích dát zo senzorov IMU, GPS a kamery, za účelom lokalizácie autonómneho pozemného vozidla. S predmetom práce úzko súvisí pochopenie a popis možností aplikácie kamerových senzorov vo vozidlách s rôznymi stupňami autonómie, analýza typov senzorov a metód využívaných pri navigácií a lokalizácii pozemných vozidiel. V praktickej časti je prezentovaný návrh fúzneho filtra ktorý na základe fúzie dát z IMU, GPS, a kamery dokáže určovať polohu, orientáciu a rýchlosť pozemného vozidla. Návrh fúzneho filtra je otestovaný pomocou viacerých simulácií v prostredí Matlab, ktorých výsledky sú analyzované v závere práce.

Verzia systému: 6.2.61.5 z 31.03.2023 (od SVOP)