CRZP - detail kniha

DDP - Zverejnená diplomová práca

Lokalizácia autonómneho vozidla na základe fúzie senzorov IMU, GPS a kamery

Autor: Grnáč, Andrej
Školiteľ: Orgoň, Miloš
Oponent: Valocký, Frederik
Škola: Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚMIKT (FEI)
Rok odovzdania: 2021
Trvalý odkaz - CRZP: https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=7E417B54B864B7C45E27FD4635AB

Primárny jazyk: slovenčina

Typ práce: Diplomová práca

Študijný odbor: 2508 | *informatika

Dátum zaslania práce do CRZP: 13.05.2021

Dátum vytvorenia protokolu: 13.05.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve: 17.07.2021

Práca je zverejniteľná od: 13.05.2022

Elektronická verzia
: Prehliadať

Kľúčové slová (ostatné):

Lokalizácia Vizuálna Odometria Fúzia senzorov IMU GPS Kalman filter

Abstrakt v primárnom jazyku

Predmetom tejto diplomovej práce je fúzia meracích dát zo senzorov IMU, GPS a kamery, za účelom lokalizácie autonómneho pozemného vozidla. S predmetom práce úzko súvisí pochopenie a popis možností aplikácie kamerových senzorov vo vozidlách s rôznymi stupňami autonómie, analýza typov senzorov a metód využívaných pri navigácií a lokalizácii pozemných vozidiel. V praktickej časti je prezentovaný návrh fúzneho filtra ktorý na základe fúzie dát z IMU, GPS, a kamery dokáže určovať polohu, orientáciu a rýchlosť pozemného vozidla. Návrh fúzneho filtra je otestovaný pomocou viacerých simulácií v prostredí Matlab, ktorých výsledky sú analyzované v závere práce.