DZB - Zverejnená bakalárska práca

Stochastické plánovanie trajektórie mobilného robota

Autor
Sadloň, Pavel
Školiteľ
Dekan, Martin
Oponent
Dobiš, Michal
Škola
Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚRK (FEI)
Rok odovzdania
2020
Trvalý odkaz - CRZP
https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=201CE56335A527AB040A92791929
Primárny jazyk
slovenčina

Typ práce
Bakalárska práca

Študijný odbor
2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP
01.06.2020

Dátum vytvorenia protokolu
01.06.2020

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve
17.07.2021

Práca je zverejniteľná od
ihneď

Elektronická verzia
 Stiahnuť prácu (pdf)
 Prehliadať
Bakalárska práca sa zaoberá témou plánovania trajektórie pre mobilný robot s využitím stochastických algoritmov, založených na princípe vzorkovania pseudo-náhodných bodov. V teoretickej časti sa práca venuje prehľadu najpoužívanejších stochastických algoritmov pre plánovanie trajektórie v mobilnej robotike, s dôrazom na asymptoticky optimálne algoritmy a algoritmy možné použiť v dynamicky sa meniacom prostredí. V praktickej časti bol navrhnutý algoritmus na princípe rýchlo rastúcich náhodných stromov. Algoritmus bol následne úspešne implementovaný na robotický systém a experimentálne bola overená jeho funkcionalita.

Verzia systému: 6.2.61.5 z 31.03.2023 (od SVOP)