CRZP - detail kniha

DZB - Zverejnená bakalárska práca

Stochastické plánovanie trajektórie mobilného robota

Autor: Sadloň, Pavel
Školiteľ: Dekan, Martin
Oponent: Dobiš, Michal
Škola: Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚRK (FEI)
Rok odovzdania: 2020
Trvalý odkaz - CRZP: https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=201CE56335A527AB040A92791929

Primárny jazyk: slovenčina

Typ práce: Bakalárska práca

Študijný odbor: 2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP: 01.06.2020

Dátum vytvorenia protokolu: 01.06.2020

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve: 02.07.2020

Elektronická verzia
: Prehliadať

Kľúčové slová (ostatné):

plánovanie trajektórie robotika algoritmus stochastický RRT PRM

Abstrakt v primárnom jazyku

The bachelor thesis deals with the topic of trajectory planning for a mobile robot using sampling-based stochastic algorithms. The theoretical part deals with an overview of the most used stochastic algorithms for trajectory planning in mobile robotics, with emphasis on asymptotically optimal algorithms and algorithms that can be used in a dynamically changing environment. In the practical part, an algorithm based on the principle of rapidly-exploring random trees was proposed. The algorithm was then successfully implemented on a robotic system and its functionality was experimentally verified.