CRZP - detail kniha

DDP - Zverejnená diplomová práca

Návrh algoritmu pre obmedzenie kmitov tela mobilného robota

Autor: Kura, Tomáš
Školiteľ: Hubinský, Peter
Oponent: Chovanec, Ľuboš
Škola: Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚRK (FEI)
Rok odovzdania: 2021
Trvalý odkaz - CRZP: https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=0C216CD716E18223032F04AAC853

Primárny jazyk: slovenčina

Typ práce: Diplomová práca

Študijný odbor: 2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP: 10.05.2021

Dátum vytvorenia protokolu: 10.05.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve: 17.07.2021

Elektronická verzia
: Prehliadať

Kľúčové slová (ostatné):

Abstrakt v primárnom jazyku

Cieľom práce je navrhnúť algoritmus na potlačenie vzniku kmitov pri prudkých zmenách rýchlosti mobilného robota s dlhým ramenom. To sme mali dosiahnuť pomocou tvarovania signálu želanej rýchlosti. Totižto v prípade kolesových podvozkov s kamerou umiestnenou v určitej výške nad telom robota dochádza pri zastavovaní a rozbiehaní robota ku vzniku kmitov, ktoré zamedzujú vyhodnoteniu obrazových informácií až do okamihu ich utlmenia. V práci sa zaoberáme metódami pre elimináciu kmitov pružných mechanických systémov. Taktiež rozoberáme využitie snímačov na detekciu kmitania systému. Ďalej sa zoberáme identifikáciou nami zostrojeného systému mobilného robota a určením parametrov a vlastností tohto systému. Realizujeme väčšie množstvo metód vstupných tvarovačov, diskutujeme o jednotlivých metódach, ich výhodách a nevýhodách. Testujeme robustnosť navrhnutých riešení vstupných tvarovačov pre náš systém. Preukázali sme, že pomocou metód vstupných tvarovačov signálu želanej rýchlosti vieme riadiť mobilného robota tak, aby sme kmitanie ramena utlmili na prijateľnú hodnotu, s ktorou by si mala poradiť samotná stabilizácia kamery.