Toggle navigation
Hlavná stránka
Zoznam záznamov
Rozšírené hľadanie
Hľadať
DDP - Zverejnená diplomová práca
Návrh algoritmu pre obmedzenie kmitov tela mobilného robota
Autor
Kura, Tomáš
Školiteľ
Hubinský, Peter
Oponent
Chovanec, Ľuboš
Škola
Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚRK (FEI)
Rok odovzdania
2021
Trvalý odkaz - CRZP
https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=0C216CD716E18223032F04AAC853
Primárny jazyk
slovenčina
Typ práce
Diplomová práca
Študijný odbor
2647 | *kybernetika
Dátum zaslania práce do CRZP
10.05.2021
Dátum vytvorenia protokolu
10.05.2021
Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve
17.07.2021
Elektronická verzia
Prehliadať
Kľúčové slová (ostatné):
kmity
robot
tvarovač
Abstrakt v primárnom jazyku
Cieľom práce je navrhnúť algoritmus na potlačenie vzniku kmitov pri prudkých zmenách rýchlosti mobilného robota s dlhým ramenom. To sme mali dosiahnuť pomocou tvarovania signálu želanej rýchlosti. Totižto v prípade kolesových podvozkov s kamerou umiestnenou v určitej výške nad telom robota dochádza pri zastavovaní a rozbiehaní robota ku vzniku kmitov, ktoré zamedzujú vyhodnoteniu obrazových informácií až do okamihu ich utlmenia. V práci sa zaoberáme metódami pre elimináciu kmitov pružných mechanických systémov. Taktiež rozoberáme využitie snímačov na detekciu kmitania systému. Ďalej sa zoberáme identifikáciou nami zostrojeného systému mobilného robota a určením parametrov a vlastností tohto systému. Realizujeme väčšie množstvo metód vstupných tvarovačov, diskutujeme o jednotlivých metódach, ich výhodách a nevýhodách. Testujeme robustnosť navrhnutých riešení vstupných tvarovačov pre náš systém. Preukázali sme, že pomocou metód vstupných tvarovačov signálu želanej rýchlosti vieme riadiť mobilného robota tak, aby sme kmitanie ramena utlmili na prijateľnú hodnotu, s ktorou by si mala poradiť samotná stabilizácia kamery.
1698979