DDP - Zverejnená diplomová práca

Návrh algoritmu pre obmedzenie kmitov tela mobilného robota

Autor
Kura, Tomáš
Školiteľ
Hubinský, Peter
Oponent
Chovanec, Ľuboš
Škola
Slovenská technická univ. v Bratislave FEI ÚRK (FEI)
Rok odovzdania
2021
Trvalý odkaz - CRZP
https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioForm&sid=0C216CD716E18223032F04AAC853
Primárny jazyk
slovenčina

Typ práce
Diplomová práca

Študijný odbor
2647 | *kybernetika

Dátum zaslania práce do CRZP
10.05.2021

Dátum vytvorenia protokolu
10.05.2021

Dátum doručenia informácií o licenčnej zmluve
17.07.2021

Práca je zverejniteľná od
ihneď

Elektronická verzia
 Stiahnuť prácu (pdf)
 Prehliadať
Kľúčové slová (ostatné):
Cieľom práce je navrhnúť algoritmus na potlačenie vzniku kmitov pri prudkých zmenách rýchlosti mobilného robota s dlhým ramenom. To sme mali dosiahnuť pomocou tvarovania signálu želanej rýchlosti. Totižto v prípade kolesových podvozkov s kamerou umiestnenou v určitej výške nad telom robota dochádza pri zastavovaní a rozbiehaní robota ku vzniku kmitov, ktoré zamedzujú vyhodnoteniu obrazových informácií až do okamihu ich utlmenia. V práci sa zaoberáme metódami pre elimináciu kmitov pružných mechanických systémov. Taktiež rozoberáme využitie snímačov na detekciu kmitania systému. Ďalej sa zoberáme identifikáciou nami zostrojeného systému mobilného robota a určením parametrov a vlastností tohto systému. Realizujeme väčšie množstvo metód vstupných tvarovačov, diskutujeme o jednotlivých metódach, ich výhodách a nevýhodách. Testujeme robustnosť navrhnutých riešení vstupných tvarovačov pre náš systém. Preukázali sme, že pomocou metód vstupných tvarovačov signálu želanej rýchlosti vieme riadiť mobilného robota tak, aby sme kmitanie ramena utlmili na prijateľnú hodnotu, s ktorou by si mala poradiť samotná stabilizácia kamery.

Verzia systému: 6.2.61.5 z 31.03.2023 (od SVOP)